Манастир је подигнут у 12. веку, као први већи манастир у средишту српске средњовековне државе – Старог Раса, и као један од ретких који је грађен на тако високом узвишењу.
Један од најстаријих српских манастира, манастир Ђурђеви Ступови се налази на брду изнад Новог Пазара, на шумовитом узвишењу некадашњег Старог Раса.
Манастир Ђурђеви Ступови са црквом Св. Ђорђа саградио је жупан Стефан Немања у знак захвалности Светом Ђорђу, пошто је успео да се ослободи из пећине у којој је био затворен у тамници.
По записима Стефана Првовенчаног, Стефана Немању су у пећину затворила браћа после сукоба који је избио између њих. Међутим, када је изашао из тамнице, Стефан Немања је преузео власт од њих и заузео место великог жупана у Рашкој. Зато се и спомиње 1167. година као година почетка градње манастира, који је завршен четири године касније.
Првобитно, манстирски комплекс су чинили црква св. Ђорђа, конаци, трепезарија, зидине са улазном кулом, као и два ступа (звоника) са стране, по којима је манастир и добио име. Карактеристично за овај манастир је његова архитектура која представља спој стилова истока и запада, односно византијске и романске архитектуре, чијим спајањем настаје нова епоха градње позната као рашки стил градње. Црква је грађена као једнобродни храм са троделним олтарским простором, наосом и припратом.
Током 13. века Ступови представљају угледан манастир, а на његов значај указује и чињеница да је и краљ Драгутин, последњи владар из лозе Немањића који је владао Расом, сахрањен овде. Он је уједно био и други ктитор манастира, захваљујући коме су изведени обимнији радови на манастиру. Нажалост у 18. веку гробница је опљачкана, а мошти нису пронађене.
Црква је имала изванредно сликарство, али нажалост од првобитних фресака није остало скоро ништа, а о њиховом постојању сведоче фотографије које су настале између првог и другог светског рата.
Иако је у време турских освајања током 16.века манастирски комплекс више пута обнављан, највеће страдање манастир доживљава крајем 17. века, током аустријско-турских ратова. 1689. године монаси напуштају манастир, јер Турци у повратку у Нови Пазар руше све значајније споменике у околини. Турци манастир спаљују и у том пожару су порушене све манастирске зграде, које ни у наредна три века нису обнављане.
Шездесетих година прошлог века почели су радови на обнови манастира које је покренуо Народни музеј у Београду а Републички завод за заштиту споменика је започео археолошка истраживања и чишћење живописа. 2002.године изграђен су конаци манастира, што је довело до насељавања монаха први пут после скоро три века. Пројекат обнове манастира је у току, а од прикупљених средстава зависи и време обнове цркве Св. Ђорђа и ступова у пуној величини.
На листи светске културне баштине Унеско-а манастир Ђурђеви Ступови се налазе од 1979. године као део целине Стари Рас са Сопоћанима.